producción mediante un mejor aprovechamiento de la capacidad productiva ya
instalada.
Costo de Implementación : El costo de esta Implementación está compuesto por
los siguientes ítems:
- El Robot.
- Las herramientas de la mano.
- Posible modificación de la máquina o máquina-herramienta y herramientas.
- Posible alteración del layout existente.
- Equipos periféricos, transportadores, cajas de almacenamiento.
- Dispositivos de fijación y señalización.
- Costo del trabajo de instalación.
- Entrenamiento del personal para operación y mantenimiento.
- Puesta en marcha y puesta a punto.
5. DENAVIT HARTENBERG
A partir de las tres reglas básicas para establecer el sistema de coordenadas
ortonormal para cada cuerpo y de la interpretación geométrica de los
parámetros de articulación y cuerpo, se deriva el siguiente procedimiento para
obtener los sistemas de coordenadas de un robot:
Paso 1: Se localizan los ejes z0...zn-1 según los ejes de la articulación 1...n.
Paso 2: Se establece el sistema de la base, 0. El origen o0 se sitúa en cualquier
punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 han de ser tales que el sistema sea dextrógiro.
Desde i=1,...,n-1, se realizan los pasos 3 a 5.
Paso 3: Localizar oi donde la normal común a zi y zi-1 intersecta con zi. Si zi y
zi-1 intersectan, oi se localiza en la intersección. Si son paralelos se localiza en
la articulación i+1.
Paso 4: Se establece xi a lo largo de la normal común entre zi-1 y zi o, en la
dirección normal al plano zi-1-zi si los dos ejes intersectan.
Paso 5: Se establece yi para que el sistema sea dextrógiro.
Paso 6: Se establece el sistema del órgano terminal: zn se sitúa en la dirección
de zn-1; xn tiene que ser normal a zn-1 y zn; yn tiene que ser tal que el sistema
sea dextrógiro.
Paso 7: Se crea una tabla con los parámetros D-H:
