2.- Corresponden a puntos en el espacio de trabajo del manipulador
inalcanzables al hacer pequeñas modificaciones en los parámetros de la
articulación (longitud, desplazamientos).
3.- Cerca de singularidades o no hay solución al problema cinemático inverso o
hay infinitas soluciones.
4.- En la vecindad de una singularidad, pequeñas velocidades en el espacio
operacional pueden producir grandes velocidades en el espacio de
articulaciones.
8. BIBLIOGRAFÍA
Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control of robot
manipulators
New York : Macmillan
Mark Spong F.L. Lewis C.T. Abdallah (1993). Robot Control. Dynamic,
Motion Planning and Analysis. New York, IEEE
Rembold, Ulrichn (1990). Robot technology and applications . New York :
Marcel Dekker.
Investigación desarrollada y enviada por: Henry Mendiburu Díaz,
Ingeniero Electrónico.
henrymd@viabcp.com
