Síntesis cualitativa
Esto significa la creación de soluciones potenciales
en ausencia de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la
solución.
Síntesis de tipo
Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo
mejor adaptado al problema, y es una forma de síntesis cualitativa.
Síntesis cuantitativa o analítica Significa la generación de una o más
soluciones de un tipo particular que se sabe es adecuado para el problema, y
para el cual está definido un algoritmo de síntesis.
Síntesis dimensional
Es la determinación de los tamaños (longitudes) de
los eslabones necesarios para realizar los movimientos deseados.
GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO
Generación de función
Se define como la correlación de un movimiento de
entrada con un movimiento de salida en un mecanismo.
Generación de trayectoria
Se define como el control de un punto en el
plano tal que siga alguna trayectoria prescrita.
Generación de movimiento
Se define como el control de una línea
en el plano, tal que asume algún conjunto prescrito de posiciones secuenciales.
CONDICIONES LÍMITE
Agarrotamiento
Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la
colinealidad de dos de los eslabones móviles.
Ángulo de transmisión (
)
Se define como el ángulo entre el eslabón de
salida y el acoplador. Se toma como el valor absoluto del ángulo agudo del par
de ángulos formados en la intersección de los dos eslabones, y varía
continuamente desde un valor máximo hasta uno mínimo a medida que el
eslabonamiento pasa por su intervalo de movimiento. El valor óptimo del ángulo
de transmisión es de 90°. Cuando
es menor que 45° la componente radial será
mayor que la componente tangencial. Se recomienda mantener el ángulo de
transmisión arriba de 35°.
SÍNTESIS DIMENSIONAL
Síntesis de dos posiciones
1)
Generador de Función (salida de balancín)
2)
Generador de Movimiento (salida de balancín)
3)
Generador de Movimiento (salida de acoplador)
Síntesis de tres posiciones
1)
Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes móviles)
2)
Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes móviles
alternos)
3)
Generador de Movimiento (pivotes fijos especificados)
Mecanismos de retorno rápido
Relación de tiempo (TR)
Define el grado de retorno rápido del eslabonamiento.
TR =
/
+
= 360°
Ángulo de construcción (
)
= | 180° -
| = | 180° -
|
ANÁLISIS DE POSICIONES
SISTEMAS COORDENADOS
Marco de referencia inercial
Denota un sistema que en sí no tiene
aceleración.
Sistema coordenado global
Respecto al origen.
Sistema coordenado local
Respecto a un punto.
POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
Posición
La posición de un punto en el plano se define mediante un vector
de posición. La forma polar proporciona la magnitud y dirección (ángulo y
sentido) del vector. La forma cartesiana aporta las componentes X y Y del
mismo. Cada forma es directamente convertible de una en otra como sigue:
Por el Teorema de Pitágoras
R
A
=
R
x
2
+ R
y
2
Por Trigonometría
= arctan (R
y
/ R
x
)
Desplazamiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición,
y se puede definir como la distancia en línea recta entre las posiciones inicial y
final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.
El vector R
BA
denota la diferencia de posición, o desplazamiento, entre A y B.
Esto se expresa como la ecuación de diferencia de posición:
R
BA
= R
B
– R
A
Diferencia de posición
Un cuerpo en dos posiciones sucesivas.
Posición relativa
Dos cuerpos en posiciones separadas simultáneamente.
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