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Tacto (varillas, presión, polímeros...)
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Fuerza (corriente en motores, deflexión...)
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Visión (cámaras de tubo)
Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos
Según el tipo de magnitud física a detectar podemos establecer la siguiente clasificación:
Posición lineal o angular.
Desplazamiento o deformación.
Velocidad lineal o angular.
Aceleración.
Fuerza y par.
Presión.
Caudal.
Temperatura.
Presencia o proximidad.
Táctiles.
Intensidad lumínica.
Sistemas de visión artificial.
Otro tipo de clasificación es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores pasivos
requieren de una alimentación para efectuar su función, mientras que los activos general la
señal sin necesidad de alimentación externa
Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente de
una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales ( sobre todo los de las industrias)
trabajan de una forma preprogramada, el uso de los sensores externos como apoyo en la
ejecución de tareas es cada día más amplio. Los sensores externos dan al robot mayor
independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado
de "inteligencia".
Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma
general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores táctiles, los de proximidad o
presencia y los de alcance.
Los sensores táctiles son dispositivos que indican el contacto de algún objeto sólido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulación de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha
habido contacto o no con algún objeto, sin considerar la
magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos
sencillos cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para
determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar
parte de sondas de inspección para determinar dimensiones
de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de límite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos eléctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza determinan, Además de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta capacidad
es muy útil ya que permitirá al robot poder manipular objetos de diferentes tamaños e incluso
colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un
objeto existen diversas técnicas
Muñeca detectora de fuerza.
Consta de un célula de carga que se sitúa entre la muñeca y las pinzas del brazo. Su objetivo es
proporcionar información sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres
momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difícil poder
controlar sus movimientos lo suficientemente rápido como para que no provoque ninguna
catástrofe (como el aplastamiento de algún objeto).
Detección de articulaciones
Esta técnica se basa en la medida del par de torsión de la articulación. La medida de este par
puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que
provoca dicha torsión.
A pesar de que está técnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La
medida del par de torsión se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector
final (la pinza) como sería deseable, por lo que dicha torsión no solo refleja la fuerza que se
ejercerá en la pinza, sino también la fuerza utilizada para mover la articulación.
Sensores de array táctil
Es un tipo especial de sensores de fuerza ya
que en realidad está constituido por una matriz
de pequeños sensores de fuerza. Debido a esta
característica, permiten además reconocer
formas en los objetos que se está
manipulando. Este tipo de dispositivos suelen
montarse en las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que
componen la matriz suele ser una almohadilla
elastomérica, que cuando se comprime cambia
su resistencia eléctrica de manera proporcional
a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia
es cuando podemos obtener la información
acerca de la fuerza. La resolución de este tipo
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