abre el canal especificado para espera de señal, después de recibir la
señal de que la pieza ha sido colocada en la mesa, que el equipo que lo
hizo ya está fuera de la misma y que la puerta ha sido cerrada, entonces
la fresadora cierra el canal especificado, espera la señal de que el canal
ha sido desactivado y continúa con la siguiente línea de programación.
Como podemos notar, se tiene un seguimiento en cuanto a la inserción
de los comandos para el manejo de señales, los cuales son muy
sencillos, ahora veremos un ejemplo práctico de esto en el .programa 5
de la fresadora TRIAC FANUC, para lo cual presionamos la tecla O del
teclado alfanumérico, 5 y EOB.
A continuación aparecerá un programa, en el cual se manejan señales
entre la fresadora TRIAC FANUC y el robot PUMA, que es el siguiente.
N10 G92 X-188.686 Y136.3 Z60;
N20 G90 G28 X-188.686 Y136.3 Z60;
N30 M62;
N40 M66;
N50 M64;
N60 M76;
N70 M06 T1;
N80 M03 S1500;
N90 M05;
N100 M06 T3;
N120 M62;
N130 M66;
N140 M64;
N150 M76;
N160 M99;
N170 M30;
5.
EJECUTANDO SEÑALES.
6.
Ahora procederemos a hacer funcionar la fresadora TRIAC FANUC junto
con el robot PUMA, para tener una idea más exacta de !o que es el
manejo de señales.
4.1. ENCENDIDO DEL SISTEMA PARA EL ROBOT PUMA.
4.1.1. Encender la terminal (monitor).
4.1.2. Encender el controlador.
4.1.2.1. Ponga el interruptor AC POWER del controlador UNIMATION,
en la posición ON.
4.1.2.2. Espere a que en la pantalla aparezca el siguiente mensaje:
Load VAL II from floppy (y/N) ?
4.1.2.3. Como el sistema VAL II se encuentra residente en la memoria
del controlador, debe responderse N.
4.1.2.4. Espere a que en la pantalla de la terminal aparezca el siguiente
mensaje:
VAL 11560.2.06
Initialize (Y/N)?
NOTA: Debe siempre contestarse a esta pregunta con N, de lo contrario
todo el contenido de la memoria CMOS se perderá.
4.1.3.. ENCENDER LOS SERVOMOTORES DEL BRAZO.
4.1.3.1. Colocar una mano sobre el botón ARM POWER OFF del
controlador, sin oprimirlo.
4.1.3.2. Presione el botón ARM. POWER ON del controlador.
NOTA: Si el brazo del robot comienza a moverse cuando se oprima el
botón ARM POWER ON, se debe oprimir inmediatamente el botón ARM
POWER OFF, pues cualquier movimiento en esta etapa indica que algo
anda mal en el sistema.
4.1.4. CALIBRAR EL BRAZO.
4.1.4.1. Asegúrese de que el sistema se encuentra en modo COMP,
oprimiendo el botón COMP de la unidad manual de control (Teach
Pendant).
4.1.4;2. En la terminal teclee e! comando CALIBRATE, presione la tecla
ENTER y responda afirmativamente al mensaje de confirmación del
sistema con Y.4.1.4.3. Espere a que el indicador luminoso CAL de la
unidad manual de control se apague, a que en la pantalla aparezca el
PROMPT “.”
4.2. Una vez encendido el robot PUMA, tecleamos en la fresadora AUTO,
CYCLE START, entonces comenzará a ejecutarse el programa
deteniéndose en el bloque N40 con la instrucción de espera de señal
M66.
4.3. Ahora tecleamos en e! robot PUMA, signal 2, ENTER, entonces la
fresadora pasará al bloque N60 con la instrucción de espera de señal
para pasar al bloque
4.4. Ahora tecleamos en el robot PUMA, signal 2, entonces la fresadora
pasará a los bloques siguientes ejecutando el programa, hasta
detenerse en el bloque N130, con la instrucción de espera de señal
M66.
4.5. A esto tecleamos en el robot PUMA, signal 2, ENTER, entonces la
fresadora pasará al bloque N150, con la instrucción M76.
4.6. Tecleamos en el robot PUMA, signal 2, el programa en la fresadora
termina con la última instrucción y se coloca en el primer bloque N10.
Como podemos notar el manejo de señales en la fresadora es muy
sencillo., siempre y cuando el orden sea el correcto. Ya que una
ubicación errónea del comando daría como resultado una mala ejecución
del mismo.
5. APAGADO DEL SISTEMA. .
5.1. Procedimiento de apagado de la fresadora TRIAC FANUC.
5.1.1. Presionamos el botón rojo localizado en la parte superior del
panel de control.
5.1.2. Damos vuelta hacia la izquierda, a la perilla roja localizada en la
par posterior de la máquina.
5.2. También se apagará el robot PUMA, mediante el procedimiento
siguiente:
5.2.1. Lleve el brazo del robot a su posición origen. Desde la terminal,
teclee el comando DO READY y presione la tecla ENTER. Espere a que
el brazo quede inmóvil en su posición origen.
5.2.2. Oprima el botón POWER OFF del controlador.
5.2.3. Baje el interruptor de encendido del controlador AC POWER y
apague la terminal.
CUESTIONARIO.
1. ¿Qué finalidad tiene en la industria el manejo de señales?
2. ¿Qué se obtiene en la fresadora al manejar señales?
3. ¿Con quién se comunica la fresadora TRIAC FANUC ?
4. ¿Qué canal es el que enciende la fresadora para comunicarse y
mediante qué código?
5. ¿Con cuál código espera señal la fresadora?
6. ¿Cuál es el código para cerrar canal?
7. Mediante qué código se le indica a la fresadora que espere señal para
continuar abajo.
8. ¿Qué comando maneja el robot PUMA para emitir señales?
9. ¿Cuál es el número que maneja robot PUMA en el comando para
emitir señal a la fresadora TRIAC FANUC?
10. Haga un pequeño programa manejando señales en la fresadora
TRIAC FANUC.
Autor: Ing. Iván Escalona
Ingeniería Industrial
UPIICSA – IPN
Estudios de Preparatoria: Centro Escolar Atoyac (Incorporado a la U.N.A.M.)
Estudios Universitarios: Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y
Ciencias Sociales y Administrativas (UPIICSA) del Instituto Politécnico Nacional
(I.P.N.)
Ciudad de Origen: México.
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